این سفر به دعوت رسمی رییس جمهوری کوبا انجام می شود و تقویت روابط دوجانبه تهران-هاوانا از اهداف اصلی آن است.
رییس جمهوری پیش از سفر به کوبا، در جزیره مارگاریتا ونزوئلا با سخنرانی در اجلاس سران جنبش عدم تعهد ، گزارشی از ریاست چهارساله ایران بر این نهاد ارائه کرد و پس از آن، ریاست را برای سه سال آینده به ونزوئلا تحویل داد.
ریاست ایران بر این جنبش با تشکیل شانزدهمین اجلاس جنبش عدم تعهد در تهران آغاز شد.
قرار بود ریاست ایران طبق روال معمول سه سال به طول انجامد، اما عدم امکان برگزاری نشست سران در ونزوئلا در سال 1394 موجب شد ایران 4 سال رییس جنبش بماند.
دیدارهای دو جانبه با رهبران و مقام های ارشد کشورهای عضو عدم تعهد در حاشیه اجلاس هفدهم، از دیگر برنامه های رئیس جمهوری در ونزوئلا بود.
روحانی پس از کوبا ، برای سخنرانی در هفتاد و یکمین مجمع عمومی سازمان ملل عازم نیویورک می شود.
